HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
基本工作原理：
（1）采用 IO 口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。
（2）模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
（3）有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2;
2.实物图：
如右图接线，VCC 供 5V
电源， GND 为地线，
TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出等四个接口端。
3、电气参数：
4、超声波时序图：
以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
注：1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的 GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作。
2、测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果
5、实物规格：
下面是自编自写的测试代码：
#！ /usr/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import TIme
def checkdist（）：
#发出触发信号
GPIO.output（22，GPIO.HIGH）
#保持10us以上（我选择15us）
TIme.sleep（0.000015）
GPIO.output（22，GPIO.LOW）
while not GPIO.input（23）：
pass
#发现高电平时开时计时
t1 = TIme.TIme（）
while GPIO.input（23）：
pass
#高电平结束停止计时
t2 = time.time（）
#返回距离，单位为米
return （t2-t1）*340/2
GPIO.setmode（GPIO.BCM）
#第15号针，GPIO22
GPIO.setup（22，GPIO.OUT，initial=GPIO.LOW）
#第16号针，GPIO23
GPIO.setup（23，GPIO.IN）
time.sleep（2）
try：
while True：
print ‘Distance： %0.2f m’ %checkdist（）
time.sleep（3）
except KeyboardInterrupt：
GPIO.cleanup（）
［color=rgb（51， 102， 153） ！important］复制代码
该程序每3秒测试一次距离，用ctrl+c停止。
经测试，该模块测试较为准确，特别是测试物体表面平整时效果更好。
［color=rgb（51， 102， 153） ！important］
［color=rgb（51， 102， 153） ！important］
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［color=rgb（51， 102， 153） ！important］
［color=rgb（51， 102， 153） ！important］
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